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根据史记《汉书》、《通志·氏族略》和《中国姓氏》记载，刘姓的起源主要有三支：祁姓、姬姓、和外族的改姓。
1、主要源流是祁姓
帝尧的后裔刘累被史学界所认同的刘姓历史上第一位名人，是国内外刘姓所信奉的始祖。
传说刘累的出生很奇特，一生下来两手手掌中各有一个特殊的纹饰，看上去分别是当时象形文字的“留累”（先秦时“留”与“刘”通用）二字。古人很迷信，认为这种胎记是上天的某种预兆，是神的暗示，因此就把这位新出生的圣婴取名叫刘累。
早年，刘累就向豢龙氏学习训龙，也是学有所成。夏孔甲帝时，孔甲把从黄河、汉水中捉到的两条龙交给刘累饲养，并赐刘累为御龙氏，代替豕韦的后代。过了不久，因雌龙在捕捉时受了伤而死去。
刘累暗中把龙肉剁成肉酱，献给孔甲吃。孔甲食后觉得味道甚美。便又向刘累索要，刘累害怕事发被牵连治罪，就偷偷地带着家眷南逃到鲁县（今河南鲁山县）躲了起来。刘累的子孙以刘累的名字为姓氏，成了中国最早的刘姓。
2、源于姬姓的刘氏形成于春秋时期，系以邑为氏，出自今河南偃师。
3、外族的改姓
（1）赐姓：项羽的叔父项伯，因在鸿门宴对刘邦有救助之功，刘邦赐其家族姓刘。公元前202年，刘邦在洛阳即皇帝位后，接受戍卒娄敬定都关中的建议，决定把国都迁到长安，并因此赐娄敬姓刘。
（2）西汉初年：匈奴族刘姓。当时，匈奴部族强盛，汉高祖刘邦采取和亲政策，把皇室宗女嫁给匈奴单于冒顿为妻。冒顿姓挛，但按照匈奴贵者皆从母姓的习俗，挛氏子孙皆姓刘。
（3）魏晋十六国时期：匈奴族的一支为争取中原人民的支持，自称是汉朝公主与匈奴单于的后裔，一直使用母方的姓氏故而姓刘。他们先后在今山西、陕西、内蒙地区建立了汉、前赵和夏三个政权，后定居河南。史称“河南刘氏”。前赵的建立者刘渊即是匈奴贵族。
（4）北魏“勋臣八姓”之一有独孤氏，孝文帝于太和二十年（494年）自山西大同迁都洛阳后，于496年实行汉化改革，将鲜卑族的独孤氏改为刘氏。
（5）唐末五代时期，突厥别部沙陀族的一支也自称是刘邦的后裔。五代十国中的后汉政权和北汉政权就是由沙陀刘氏建立的。
刘姓迁徙传播
刘氏早期主要是在北方发展繁衍。公元前300多年前，刘姓开始向河南及江苏传播。战国时有个叫会的晋大夫，他有子孙留居秦国，称刘氏。至战国后期，秦国灭了魏国，刘氏宗族随秦军进入魏国都城大梁，即今河南开封。他的十世孙在魏国任职，魏灭后迁至大梁，生子刘清辗转到今江苏等地。
汉朝是刘姓的鼎盛和发展时期，汉高祖刘邦建立西汉王朝后，分封同姓于各地，其后支派繁衍，于是彭城、尉氏、临淮、南阳、广平、丹阳等地皆有刘氏。西汉初累计皇子封王30余人，封侯者达400余人。
汉王室大封同姓王侯的结果使刘姓贵族遍布于大江南北，他们各据一方，很快成为各地有权有势的大家族。总之刘姓以皇族为主脉，经历大汉400多年的繁衍发展，人口急剧增加，成为当时的天下第一大姓。
汉末三国之际，中原的刘氏为避“董卓之乱”不断向四方迁徙，主要是向东南投奔孙吴和向西南进入四川投奔蜀汉。
魏晋南北朝时期，中北方又一次陷入战乱，中原刘姓与其他姓氏一样，为避战乱，向南方、东南和西南迁移，部分迁往日本和朝鲜半岛。从东晋到唐朝，中原地区向南方和东南地区的移民从未间断，移民越来越大，地域越来越远。
唐宋时期，刘姓已遍布大江南北，“遍地刘”已初步形成。刘氏开始迁往两广， 唐末中原人口大批移民福建，这也包括刘姓人群。 南宋宁宗嘉定年间，河南宣抚使刘龙第七子刘开七，在广东潮州任官，子孙遂居于兴邑，人丁兴旺，支派益繁，后又自兴宁分散至许多地方；北宋时的《广韵》列刘氏郡望有25个。
从明末清初开始，闽、粤刘氏陆续有人移居台湾，后又有不少人到海外谋生。
刘姓人口分布
宋朝时期（公元960－1279年），刘姓大约有360万人，约占全国人口的4.7%，为宋朝第四大姓。江西为刘姓第一大省，全国赣浙闽、冀豫鲁、川湘三大块是刘姓人口聚集区。
明朝时期（公元1368－1644年），刘姓大约有400万人，为明朝第五大姓。与全国人口的增长速度一样，全国形成了赣浙苏、鲁冀晋陕、湘鄂三大块刘姓人口聚集区。宋、元、明期间，刘姓的分布总格局变化不大，但其人口的流动主要围绕着这三大块地区进行，东南地区主要向北和西扩散，华北地区主要向南移动同时向西和东漂移，而四川地区人口主要向两湖地区迁移。
从明朝至今600年中，刘姓人口由近400万激增到6456万之多，整整16倍，明朝的人口接近9300万，当代的人口按12亿计，人口增长了13倍，刘姓人口的增加速度高于全国人口的增加速度由东部向华中、华北的回迁已经大于由北向南和东的迁移，同时，黄河以北的刘姓人群也大批向东北地区移民。
2013年4月15日，新华社电文公布了姓氏人数排行榜，刘姓人口有近7000万，占全国人口的5.34%，在王、李、张之后排第四位。
姓氏名望
《中国人名大辞典》收入了刘姓历代名人1574名，占历代名人总数的3.46%，排在姓氏名人的第四位；刘姓的著名文学家占中国历代文学家总数的4.39%，排在第四位；著名医学家占中国历代医学家总数的2.88%，排在第六位；刘姓的著名美术家占中国历代美术家总数的2.47%，排在第八位；但在历代帝王录上，刘氏却以66位帝王而独占鳌头，领诸姓氏之先。
在中国历史上，刘姓称帝称王者多达66人，先后建立有西汉、东汉、蜀汉、汉、前赵、南朝宋、南汉、后汉、北汉、大齐等王朝或政权。共历时650多年，是中国建立封建王朝最多最久的姓氏。
刘姓子孙蕃盛，支脉众多，分布广泛，又有“遍地刘”之称。在古代有刘邦、刘秀、刘备、刘向、刘禹锡、……
在近现代中，便有刘少奇、刘伯承、刘大年、刘胡兰、刘长春、刘翔、刘德华、……
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